CPS 2

...CPS

Planeación
    Estado inicial
    acciones posibles
    Objetivo
    (Esto es búsqueda en grafos)
   
Representar en estados
    Muchos estados posibles
    Muchas acciones
    Crece el número de estados exponencialmente
   
    ¿Como hacer para no revisar todas las variables que no son relevantes?
   
    STRIPS
        La idea es factorizar los estados en variables relevantes.
        Representamos condiciones compactamente.
        Variables booleanas.
       
        Cada variable se convertir+a en muchas variables, una por cada tiempo.
        Una variable por cada propiedad en cada tiempo.
       
        *Dado el estado inicial, llegar al estado final.
        Restricciones = acciones.
       
        Acotar con ayuda de la gráfica de planeación.
       
        ESTA REPRESENTACIÓN SE LLAMA STRIPS
       
EJEMPLO: VARIABLES
     RLugar: donde está Rob.
   
     HLugar: donde está Hum.
   
     RTC:  rob tiene café. V|F
   
     RTP: Rob tiene paquete. V|F
   
     HQC: Hum quiete café. V|F
   
     HPH: Hay paquete para Hum. V|F
   
   
     Acciones que puede tomar Rob son:
        Mover: Puede moverse a cualquiera de los lugares
        Recoger café: Si rob está en cafetería, pone RTC como verdadero.
        Recoger paquete: Si Rob está en correo y HPH es verdadero pone RTC  como verdadero y HPH como falso.
        Entrega cafe: Rlugar y H...
       
        Las acciones no tienen que depender de todas las variables.
       
       
RESOLVER PLANEACIÓN COMO CSP
    K pasos
    k copias de cada variable
    para cada acción k variables booleanas, que representarán se se hizo la acción o no.
   

   
*CSP busca que no puedes hacer(restrinje), STRIPS busca lo que puedes hacer.

*Programación lineal